Discernindo o momento de redução do raio de prestações gratuitas do Estado, a obra traça o percurso histórico e as tendências do pedágio no mundo. Na análise da legitimidade da cobrança de pedágios a partir da perspectiva do direito de utilização dos bens de domínio público pelos particulares e do direito à liberdade de tráfego, o autor enfrenta temas fundamentais do Direito Administrativo, como domínio público, concessão de obra pública e concessão de exploração do domínio público. Para precisar o conceito e fixar a natureza jurídica do pedágio, perpassa o tema crucial da seara tributária, distinguindo taxa de preço público e esboçando ademais, um regime jurídico dos preços públicos obrigatórios. Aponta aspectos do atual modelo de concessão de rodovias, criticando o modelo concessional brasileiro e referindo outros modelos de financiamento privado de infra-estrutura pública. Para alcançar o objetivo principal do estudo, o trabalho enfrenta as diversas questões acerca da legitimidade da cobrança de pedágio em vias federais, referindo a carência de um marco regulatório. Analisa a necessidade de via alternativa, como pressuposto da legitimidade para a cobrança em face do princípio da liberdade de circulação. Finalmente, examina as condições exigíveis das rodovias pedagiadas e a indispensabilidade de Lei para sua cobrança, apontando os reclames da doutrina e a mais atual orientação de nossos tribunais.